隨著機器人技術(shù)研究的深入和大數(shù)據(jù)、人工智能等技術(shù)的應(yīng)用，機器人在電力行業(yè)的應(yīng)用越來越廣泛。實驗室歷經(jīng)近20年的探索，研發(fā)了變電站智能巡檢機器人、室內(nèi)軌道巡檢機器人、閥廳巡檢機器人、架空線路車載巡檢機器人、架空線路絕緣包覆機器人、輸電線路全程巡檢機器人等智能裝備，覆蓋變電、輸電、配電等各環(huán)節(jié)。

巡檢類機器人已大規(guī)模推廣應(yīng)用，而作業(yè)類機器人尚處于起步階段。近年來，實驗室瞄準電力作業(yè)場景，探索機器人作業(yè)技術(shù)，推進機器人的應(yīng)用由“巡檢”向“作業(yè)”演進?！皬婋姶怒h(huán)境下的機器人防護問題是我們首先要解決的問題。在機器人靠近帶電體的過程中，當電位差超過間隙擊穿電壓時，會出現(xiàn)間隙擊穿并造成持續(xù)的電弧放電。這對機器人造成兩種干擾，一種是瞬態(tài)電磁場的輻射干擾，另一種是機器人表面的高頻電流在其內(nèi)部的線纜及元件上形成感應(yīng)電壓和電流造成的干擾。”實驗室成員介紹，“我們基于機器人進、出瞬時強電磁場受到干擾的機理，分析電弧放電時電流幅值、脈沖密集程度等關(guān)鍵指標，提出機器人電位轉(zhuǎn)移電磁脈沖電流及電弧能量暫態(tài)抗干擾設(shè)計方法，攻克了強電磁場環(huán)境下機器人帶電作業(yè)可靠防護技術(shù)難題?！?/span>

在此基礎(chǔ)上，實驗室設(shè)計了機器人軟硬件一體化可靠防護方案，并在多款帶電作業(yè)機器人的研發(fā)中應(yīng)用。220千伏變電站檢修作業(yè)機器人研制成功，融合激光、超聲、視覺等多源異構(gòu)信息，實時自主感知作業(yè)環(huán)境，“一鍵操作”即可自動連續(xù)執(zhí)行檢修作業(yè)。10千伏架空線路帶電作業(yè)機器人投入應(yīng)用，具備高空和地面操控兩種作業(yè)模式。操作人員通過語音控制機器人完成作業(yè)任務(wù)。實驗室又推出了輸電線路壓接管X射線檢測機器人。它可完成水平雙分裂、四分裂下引流線場景無損檢測作業(yè)，具備220千伏及以下帶電作業(yè)能力。這些帶電作業(yè)機器人已經(jīng)在山東、山西、深圳等地應(yīng)用，有效降低了作業(yè)人員的工作強度，提升了帶電作業(yè)的可靠性。

一、概  述（LYZJ-V新型電力設(shè)備“GB2002絕緣油介電強度測試儀”易于維護，使用簡單）

絕緣油介電強度測試儀是我公司全體科研技術(shù)人員，依據(jù)國家標準GB507-1986及行標DL/T846.7-2004的有關(guān)規(guī)定，發(fā)揮自身優(yōu)勢，經(jīng)過多次現(xiàn)場試驗和長期不懈努力，精心研制開發(fā)的高準確度、全數(shù)字化工業(yè)儀器。為滿足不同用戶的需求，該系列儀器可分為單杯三杯及多杯等型號。儀器操作簡便，造型美觀大方。由于采用了全自動數(shù)字化微機控制，所以測量精度高、抗干擾能力強、方便可靠。

二、特點（LYZJ-V新型電力設(shè)備“GB2002絕緣油介電強度測試儀”易于維護，使用簡單）

1. 儀器采用大容量單片機控制，工作穩(wěn)定可靠；

2. 儀器內(nèi)設(shè)寬范圍看門狗電路杜絕了死機現(xiàn)象；

3. 多種操作選擇，儀器程序設(shè)有GB507-1986、GB507-2002兩種國家標準方法、行業(yè)標準DL/429、國際標準IEC156及自定義操作，能適應(yīng)不同用戶的多種選擇；

4. 儀器油杯采用特種玻璃一次澆鑄成型，杜絕了漏油等干擾現(xiàn)象的發(fā)生；

5. 儀器獨特的高壓端采樣設(shè)計讓測試值直接進入A/D轉(zhuǎn)換器，避免了在模擬電路中造成的誤差，使測量結(jié)果更加準確；

6. 儀器內(nèi)部具有過流、過壓、短路等保護等功能，并且具有極強的抗干擾能力，電磁兼容性好；

7. 便攜式結(jié)構(gòu)，易于移動，戶內(nèi)外使用均很方便。

三、技術(shù)指標（LYZJ-V新型電力設(shè)備“GB2002絕緣油介電強度測試儀”易于維護，使用簡單）

1. 升壓器容量    1.5 kVA

2. 升壓速度     0.5kV/s-5.0kV/s（每0.5遞增）十檔任選

                誤 差  0.2kV/s

3. 輸出電壓     0～80 kV（可選）

4. 電壓精度     ±（2%讀數(shù)+2字）

5. 電源畸變率   ＜1%

6. 電極間隙     標準2.5 mm

7. 試驗次數(shù)     6 次（1-10次可選）

8. 靜放時間     900S(0-5900 S可選)

9.間隔靜止時間  300S(0-5900S可選)

10.攪拌時間     15S（0-99S可選）

11.顯示方式     大屏幕液晶漢字顯示

12.通訊接口     標配232通訊接口。

13.外形尺寸     長430 mm；寬350 mm； 高370 mm

14.儀器重量     36 kg

四、使用條件（LYZJ-V新型電力設(shè)備“GB2002絕緣油介電強度測試儀”易于維護，使用簡單）   

1. 環(huán)境溫度     0～40℃

2. 相對濕度     ≤ 85%

3. 工作電源     AC 220V ± 20%

4. 電源頻率     50 Hz ± 5 Hz

5. 功率消耗    ＜200 W

五、機箱及面板部件說明（LYZJ-V新型電力設(shè)備“GB2002絕緣油介電強度測試儀”易于維護，使用簡單）

1. 液晶屏        顯示日期、時間、操作參數(shù)、測試結(jié)果、操作菜單提示等相關(guān)信息；

2. 功能鍵        選擇設(shè)置操作參數(shù)；

3. 打印機        打印測試結(jié)果；

4. 按壓開關(guān)     按壓此處打開或閉合箱蓋；

5. 指示燈         燈亮時表示相關(guān)操作步驟正在進行中；

6. 油杯箱蓋      打開后放入或取出油杯，關(guān)閉后方可進行測試；

7. 溫濕傳感器   測量攝氏溫度和相對濕度，并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號加以顯示；

8. 地線柱       可靠的地線連接柱；

9. 電源插座與開關(guān)     良好插接AC220V 50Hz電源線；

無人機作為具有飛行能力的機器人，是實驗室的重點研究方向之一?！鞍殡S低空經(jīng)濟的發(fā)展，無人機越來越普及。在電網(wǎng)巡檢工作中，無人機已成為日常作業(yè)工具。如何進一步挖掘潛力，讓無人機更高效地巡檢，是我們重點關(guān)注的方向。”實驗室成員介紹，“我們想探索一種全新的輸電線路立體智能運檢模式，應(yīng)用無人機、架空線路車載巡檢機器人、電纜隧道巡檢機器人等裝備，實現(xiàn)輸電線路設(shè)備和通道環(huán)境巡檢全覆蓋?！?/span>

目前，無人機巡檢主要依靠人工操控，自動化程度低。為此，實驗室提出了基于激光點云的無人機自主巡檢方法，實現(xiàn)了無人機巡檢航線一鍵生成與全自主規(guī)劃，提高了巡檢作業(yè)的可靠性、巡檢數(shù)據(jù)采集的一致性和精準性。同時，實驗室研制出基于移動平臺和固定平臺的無人機自主巡檢作業(yè)系統(tǒng)，實現(xiàn)無人機遠程控制、自動起降和全自主巡檢，大幅提高了巡檢作業(yè)效率。

基于激光點云的無人機自主巡檢方法已大規(guī)模應(yīng)用于各地電網(wǎng)中，避免了人為因素導(dǎo)致的拍攝不全、照片質(zhì)量不高等問題。依托移動平臺和固定平臺，巡檢人員不再需要到現(xiàn)場操作無人機，實現(xiàn)了無人機全自主作業(yè)，且巡檢更智能、更精細、更可靠。

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